- 简介
- 目录大纲
- 最新文档
- 文集下载
电磁数据处理
电磁数据处理 信号处理（滤波） 中位值滑动平均滤波 其中： 中位值滤波：能有效克服因偶然因素引起的波动干扰 平均值滤波：适应于对一般具有随机干扰的信号进行滤波，这样信号的特点是有一个平均值，信号在某一数值范围附近上下波动 滑动滤波：对周期性干扰有良好的抑制作用，平滑度高，适应于高频振荡的系统 先滑动滤波去除周期性干扰，再丢弃最大最小值去除偶然波动，最后平均滤波去除随机干扰。 ```C define……
boiling - 2023年12月25日 10:55
偏差计算
偏差计算 电磁偏差获取 先归一，差比和，开跟差比和 如果归一采样失败，会直接导致后续偏差异常 C uint16 max_f[Date_ADC],min_f[Date_ADC]; void ADCNorm(void) //归一 { uint16 i,ad_f[Date_ADC]; uint8 j; for(j=0;j<Date_ADC;j++)//写入判断基准值 ……
boiling - 2023年12月25日 10:54
速度闭环
速度闭环 速度控制 增量PI 速度环使用增量式PI控制，电机本身惯性小，需要加I控制。同时因为无需考虑历史误差，不采用位置式。 ```C int16 SpeedError[4][3]={0};//用于保存误差：上上次 上次 当前 float SpeedPID_1=0.000; float SpeedPID_2=0.000; int16 PWM_Output_1,PWM_Output_2; defi……
boiling - 2023年12月25日 10:54
方向控制
方向控制 方向控制 ```C //增量式PID完整示例 SpeedError[2][2]=deviation; SpeedPID = Kp3 * (SpeedError[2][2] - SpeedError[2][1]) + Ki3 * (SpeedError[2][2]) + Kd3 * (SpeedError[2][2] - 2*SpeedError[……
boiling - 2023年12月25日 10:53
环岛处理
环岛处理 感值判断法 小车在接近圆环时，最中间的电感值会增大，条件合适时约为直道的两倍。确定为圆环后，关闭横置电感，用竖直电感循迹入环，入环后关闭竖直电感，用横置电感循迹，小车就会自动出环，之后再切换到正常循迹。 环岛标志位 该方法是在上一种方法中改良而成，但操作较为复杂。 我们将环岛如图分出A，B，C，D，E五个特征点，由于B点为双线圈，会导致B点处的电感值为其他元素的两倍，但此时电感产生的偏……
boiling - 2023年12月25日 10:52