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环岛处理
## 环岛处理 ### 感值判断法 小车在接近圆环时，最中间的电感值会增大，条件合适时约为直道的两倍。确定为圆环后，关闭横置电感，用竖直电感循迹入环，入环后关闭竖直电感，用横置电感循迹，小车就会自动出环，之后再切换到正常循迹。 ### 环岛标志位 该方法是在上一种方法中改良而成，但操作较为复杂。  我们将环岛如图分出A，B，C，D，E五个特征点，由于B点为双线圈，会导致B点处的电感值为其他元素的两倍，但此时电感产生的偏差较小，不足以入环。不过我们可以给横竖电感乘个比例系数。 ```C float K,Q;//k为横电感比例系数，q为竖电感比例系数 length = ((sqrt(ad1)-sqrt(ad4))*K+(sqrt(ad2)-sqrt(ad5))*Q)/(ad1+ad2+ad4+ad5); ``` 这时，在入环前AB段，加大K，减少Q来保证平稳前进，在入环过程BC段，减少K，加大Q来使用竖直电感入环，CD段可正常处理，在出环过程DB段减少K，加大Q使用竖直电感出环，出环后BE段加大K，减少Q保证平稳前进，也可直接按普通赛道处理。 除了要调试出合适的K，Q值，还要找出可用的标志位特征是此法的难点，不过调好后要比感值判断法强很多。
boiling
2023年12月25日 10:52
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